En robótica, un "encoder" es un dispositivo electromecánico que se utiliza para medir la posición, velocidad o desplazamiento angular de un eje o motor.
Se encuentra comúnmente en sistemas de control de movimiento, como robots industriales, impresoras 3D, máquinas CNC y otros dispositivos robóticos.
El encoder consiste en un disco o rueda que tiene patrones o marcas en su superficie.
Estas marcas son leídas por un sensor óptico o magnético que detecta los cambios en la posición del disco a medida que gira.
Según el tipo de encoder, puede haber una o varias marcas que representan incrementos angulares conocidos.
Al registrar los cambios en las marcas del disco, el encoder puede determinar con precisión la posición del eje o motor en términos de pulsos o incrementos.
Estos pulsos se cuentan y se utilizan para medir la velocidad, calcular la posición absoluta o realizar el control de retroalimentación en sistemas de control de movimiento.
Existen dos tipos principales de encoders utilizados en robótica: los encoders absolutos y los encoders incrementales.
Los encoders absolutos proporcionan información de posición precisa en todo momento.
Cada marca en el disco representa un valor único, por lo que la posición se puede determinar directamente sin necesidad de contar pulsos.
Esto es útil cuando se requiere conocer la posición exacta del robot o del eje sin necesidad de una referencia inicial.
Los encoders incrementales generan pulsos de salida proporcionales a la velocidad o el desplazamiento angular.
Sólo proporcionan información relativa, por lo que es necesario contar los pulsos y mantener un seguimiento de la posición inicial para determinar la posición actual.
Estos encoders son comúnmente utilizados en aplicaciones de control de movimiento donde la precisión absoluta no es crítica y se requiere una alta resolución de velocidad y posición.
En resumen, en robótica, un encoder es un dispositivo que se utiliza para medir la posición, velocidad o desplazamiento angular de un eje o motor.
Proporciona información crucial para el control y la retroalimentación en sistemas de control de movimiento.
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